Il te faudra sans doute abandonner le menu original, et compresser le film de manière à le faire tenir sur un DVD R si tu tu tiens à la graver. Avec DVDShrink par exemple.
Pour convertir l'ac3 5.1 en ac3 stéréo, et le réintégrer dans le vob, tu peux utiliser AviDeMux. Il suffit d'ouvrir chaque vob avec, et de sélectionner la pise audio principale, et d'utiliser le filtre FFac3, avec stéréo comme paramètre. tu sauves en mpeg PS.
Ensuite, pour intégrer ça dans le DVD final, tu peux utiliser DVDStyler, avec lequel tu peux recréer un menu avec chapitres si le coeur t'en dit.