C'est possible.
Tu uploades la vidéo sur YouTube et tu l'affiches au choix (j'ai YT en anglais):
- en "Unlisted" : elle n'apparaîtra pas dans les résultats de recherche, il faut nécessairement cliquer sur le lien pour tomber dessus. Attention, si le lien est publié sur un endroit public (facebook par exemple), quiconque clique dessus pourra voir la vidéo.
- en "Private" : seuls les gens que tu auras entrés dans la liste pourront y accéder.