Ni l'un ni l'autre, je simplifie l'explication, je me suis mal exprimé en employant le mot "format html", mais dans la trés grande majorité des cas tu auras la page dynamique renomer en .html (ou htm), je sais bien que ca n'a rien d'obligatoire (j'ai déja expérimenté la chose), j'ai dailleur précisé "c'est généralement plutot utilisé" .
Pour l'indexation, le problème viens surtout du nombre de variable passer par l'url, elles sont limitées a 2 (a moins que google a changé ca aussi depuis) ce qui peut empecher une partie du contenue de son site d'être référencé (les pages qui ont des urls a ralonge donc), l'autre atout pour les moteurs de recherche comme tu l'as dis c'est les mots clefs dans l'url, le soucis esthétique est a mon avis mineure et loin d'être la motivation 1er de son utilisation.
Tu as utilisé mon bout de code ou l'url rewriting de Melendril ?