au plus simple:
bin tu ramènes les points dans le repère de la caméra, et ensuite tu divises ton X,Y par la profondeur Z (avec un coefficient qui permet de jouer sur l'angle de vision), après a toi de gérer tout ce qui est clipping (plan proche/lointain, et bords de l'écran).
au plus riche: (via matrice de projection) je te conseilles de googliser si tu veux des explications mathématiques.