De ce que je comprends le raspberry pi (ou autre ordinateur, ce pourrait être un autre routeur TP Link, ethernet/wifi, flashé) devrait tenir la connexion TCP ouverte, la relancer régulièrement. Si tu veux accéder arbitrairement depuis le réseau domestique, à n'importe quel moment, le VPN devrait marcher en permanence?
Sur une connexion 3G cela poserait peut-être problème, côté facturation ou l'opérateur qui te demande d'arrêter, te coupe la ligne, te vire pour non respect des conditions - je ne sais pas trop
Le mieux que je peux imaginer pour l'instant c'est l'envoi d'une image toutes les 10 minutes par ex., ou sur détecteur de mouvement - la communication 3G serait initiée depuis le réseau de la caméra, vers un serveur chez toi ou sur internet, coupée quand l'image est transmise. Mais gare à la consommation de Go sur le forfait 3G..