MPEG-4 audio = AAC, qui est le format audio utilisé par défaut dans iTunes. Ce format n'est que rarement supporté dans les lecteurs DVD & autoradios.
Tu peux paramétrer iTunes via les préférences pour qu'il emploie un encodeur MP3. La qualité de cet encodeur est cependant assez discutable... Mieux vaut alors se tourner vers un extracteur de CD utilisant LAME MP3 comme encodeur (EAC, Winamp, CDex, foobar2000, etc...)