Agrippine la Jeune (Agrippina minor), fille du général Germanicus, est née le 6 novembre 15
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En 17, Germanicus est rappelé à Rome où l’on célèbre son triomphe le 26 mai.
Germanicus est chargé d’une mission d’inspection en Orient, apparemment dans le but de le séparer de ses troupes, en raison des craintes et de la jalousie de Tibère. Il semble qu’Agrippine la Jeune soit restée à Rome pendant ce voyage. À Antioche, Germanicus meurt opportunément en octobre 19, probablement empoisonné sur ordre de Tibère.
 
Dès lors, Agrippine l’Aînée et ses enfants sont ballotés entre les rivalités personnelles et les affaires d’État. Au moment de la conspiration de Séjan, Tibère interdit à la veuve de Germanicus de se remarier. Après la mort de son fils Drusus, Tibère se renferme de plus en plus et les descendants de Germanicus en font les frais : les deux aînés Nero Iulius Caesar et Drusus Iulius Caesar sont déportés ou enfermés, et leur mère, Agrippine l’Aînée, est condamnée à l’exil. Tous trois moururent dans des conditions atroces et sans avoir retrouvé la liberté.
 
En 28, Agrippine la Jeune a 13 ou 14 ans, et épouse Cneius Domitius Ahenobarbus, sur le choix de Tibère.
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En 32, Cneius Domitius Ahenobarbus est consul.
 
À Antium, le 15 décembre 37 au lever du soleil, Agrippine accouche d’un fils, Lucius Domitius Ahenobarbus, le futur Néron. Ce fut son seul enfant.
 
Selon les historiens romains, Caligula entretenait à cette époque des relations incestueuses avec ses trois sœurs, et n’hésitait pas à les prostituer à ses favoris catamites ou mignons. Au début du règne, les sœurs de l’empereur sont entourées d’honneurs à la cour, mais en 39, accusées d’adultère et de complicité dans le complot de Marcus Aemilius Lepidus contre l’empereur, Agrippine et sa sœur Julia Livilla sont condamnées à l’exil sur les Îles Pontines, exil qui dura jusqu’au principat de Claude en 41.
 
Sur l'ordre de Claude, Agrippine et Livilla retournent à Rome. Elle ne profite pas longtemps de sa liberté retrouvée. Elle est exilée en même temps que Sénèque accusé d’être son amant. Après la mort de son premier mari, Agrippine se remarie avec Caius Sallustius Crispus Passienus, un homme immensément riche qui servit deux fois comme consul. En 47 il meurt et des rumeurs accusent Agrippine de l'avoir empoisonné.
 
À la mort de Messaline en 48, Claude souhaite se remarier, plusieurs candidates s'affrontent, Aelia Paetina soutenue par Narcisse, Lollia Paulina soutenue par Callistus et Agrippine soutenue par Pallas.
 
Agrippine l’emporte, la liaison est d’abord officieuse par crainte que l’opinion condamne un inceste : Claude est en effet l’oncle d’Agrippine. Le mariage est officialisé en 49 grâce à un subterfuge.  
 
Agrippine obtient alors le retour d’exil de Sénèque qui avait été le précepteur de Lucius, et parvient à fiancer son fils avec Octavie, la fille de son propre époux. Mariage conclu en 53, mais jamais consommé. Par son influence auprès de l’empereur et ses manœuvres, Agrippine élimine ses rivales passées (Lollia, Domitia Lepida) ou potentielles (Calpurnia) et s’empare des richesses de plusieurs notables (Statilius Taurus).
 
Elle est alors la maîtresse de Pallas, un affranchi richissime, proche conseiller de Claude. Toujours en 49, poussant son époux à imiter Auguste (mais aussi Tibère qui avait adopté Germanicus), elle obtient que son fils soit adopté par Claude et passe de la famille des Domitii à celle des Claudii : il prend alors le nom de Nero Claudius Caesar Drusus, abrégé en français en Néron) et devient le rival (plus âgé) de Britannicus, le fils de Claude et de Messaline. Britannicus est peu à peu isolé : tout est fait pour amener Néron au pouvoir.
 
En 50 elle obtient le titre d'Augusta.
 
Finalement, se sentant elle-même en danger et profitant de l’absence de Narcisse, l’un des conseillers les plus fidèles de Claude, Agrippine fait empoisonner l’empereur le 13 octobre 54.
 
Pendant cinq ans, Néron devenu empereur grâce à elle, supporte son autorité, jusqu’au moment où au printemps 59, il décide de l’assassiner en camouflant le meurtre en naufrage. Mais c'est un échec et il doit se résoudre à la faire assassiner par ses gardes.
 
Au centurion venu la tuer elle aurait déclaré « Frappe au ventre. ».