#Imaginons que tu sois dans ton repertoire C:\Test ...
Set-Location "C:\test"
#Tu veux retirer du nom de tes fichiers le repertoire actuel, tu dois donc enregistrer le nom du repertoire actuel
$location = (Get-Location).path
#Tu crées ensuite ta liste de fichiers, que tu enregistres dans une variable, en ne selectionnant que le chemin complet (proprieté Fullname)
$fichiers = Get-ChildItem ($location).path -Recurse | Select-Object -Property Fullname
# Et ensuite, tu affiches le contenu, en prenant soin de remplacer chaque correspondance à ton chemin actuel par ""
$fichiers.fullname | foreach {[string]$_.replace($location,"" )}
#Ce qui renvoie...
#\test2
#\test2\test3