Bonjour à tous,
 
J'ai un petit problème sur mon filtre de Kalman. Je réalise le filtre de kalman étendu pour une trajectoire donnée, tout se passe bien, jusqu'au 4 dernières mesures, où mon filtre commence à diverger. http://hpics.li/3cce6f4 . Je me demande si cela vient du fait que ma trajectoire est trop linéaire... Cependant vu que j'utilise un EKF, je ne comprends pas pourquoi cela diverge.
 
Si quelqu'un a une idée?